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Mécanique

 

L'objectif

Cette partie est de loin la plus incertaine car elle ambitionne de résoudre des contraintes fortes :
- accrochage passif. Nous ne voulons pas de consommation d’énergie une fois l’accrochage réalisé
- n’importe quelle patte peut s’accrocher avec n’importe quelle autre donc un système hermaphrodite d’attache
- l’orientation entre les pattes doit pouvoir être quelconque (tous les systèmes existants on un sens d’accrochage)
- ne pas introduire d’actionneur lourd dans le système de verrouillage
- avoir un peu de compliance passive pour gérer les incertitudes

2003. J-C. Guyon , stage de DESS mécatronique