Cette
partie est de loin la plus incertaine car elle ambitionne de résoudre
des contraintes fortes :
- accrochage passif. Nous ne voulons pas de consommation d’énergie
une fois l’accrochage réalisé
- n’importe quelle patte peut s’accrocher avec n’importe quelle autre donc
un système hermaphrodite d’attache
- l’orientation entre les pattes doit pouvoir être quelconque (tous
les systèmes existants on un sens d’accrochage)
- ne pas introduire d’actionneur lourd dans le système de verrouillage
- avoir un peu de compliance passive pour gérer les incertitudes
2003.
J-C. Guyon
, stage de DESS mécatronique